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Le substantif masculin cétacé est issu du grec ancien κῆτος [kêtos], et peut se traduire par baleine ou plus précisément monstre marin mais les espèces peuvent génériquement être appelées dauphin, baleine ou rorqual, en fonction de leur aspect.Ils sont considérés comme l'un des groupes d'espèces ayant le plus divergé des autres mammifères.Leur origine commune a été très discutée, mais une étude phylogénique a montré qu'ils dérivent d'une espèce commune.Ils sont donc plus proches des ruminants que des autres mammifères marins tels que les phoques et les loutres, plus proches des ours, ou des siréniens, plus proches des éléphants.Le taxon comprend environ 80 espèces dont plus de la moitié sont de répartition mondiale.Les cétacés auraient donc divergé très tôt des anthracothères, à l'instar des suidés et des ruminants.Les cétacés à fanons sont issus d'un groupe qui s'est différencié des cétacés à dents au cours de l'éocène.Les cétacés (Cetacea) forment un infra-ordre de mammifères aquatiques.


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Outre ces deux noms génériques, des termes spécifiques sont utilisés pour nommer ces espèces ou groupes d'espèces comme béluga, cachalot, narval, orque ou épaulard, marsouin, rorqual, jubarte, sotalie et de termes issus du latin scientifique comme hypérodon, globicéphale.